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Cinemática y dinámica de robots manipuladores /

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Bibliographic Details
Main Author: Miranda Colorado, Roger
Format: Book
Language: Spanish
Published: México : Alfaomega Grupo Editor, ©2016.
Edition: Primera edición
Series: Ciencia y tecnología. Mecatrónica y robótica
Subjects:
Manipuladores (Mecanismo)
Robótica
Robots industriales
Notas Contenido:
  • Antecedentes de la robótica
  • Elementos que constituyen a un robot
  • Clasificación de manipuladores robóticos
  • Operadores cinemáticos
  • Matrices de rotación
  • Parametrización de matrices de rotación
  • Rotaciones empleando cuaterniones
  • Transformaciones homogéneas
  • Cinemática directa
  • Convención Denavit-Hartenberg
  • Jacobiano del manipulador
  • Matrices antisimétricas
  • Derivada de una matriz de rotación
  • Teorema de Euler
  • Jacobiano del manipulador
  • Dinámica del manipulador
  • Distribución de masa
  • Ecuaciones de Newton y Euler
  • Ecuaciones dinámicas de Euler-Lagrange
  • Aplicaciones adicionales de las ecuaciones

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