Cinemática y dinámica de robots manipuladores /
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| Main Author: | |
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| Format: | Book |
| Language: | Spanish |
| Published: |
México :
Alfaomega Grupo Editor,
©2016.
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| Edition: | Primera edición |
| Series: |
Ciencia y tecnología. Mecatrónica y robótica
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| Subjects: | |
| Notas Contenido: |
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Table of Contents:
- Antecedentes de la robótica
- Elementos que constituyen a un robot
- Clasificación de manipuladores robóticos
- Operadores cinemáticos
- Matrices de rotación
- Parametrización de matrices de rotación
- Rotaciones empleando cuaterniones
- Transformaciones homogéneas
- Cinemática directa
- Convención Denavit-Hartenberg
- Jacobiano del manipulador
- Matrices antisimétricas
- Derivada de una matriz de rotación
- Teorema de Euler
- Jacobiano del manipulador
- Dinámica del manipulador
- Distribución de masa
- Ecuaciones de Newton y Euler
- Ecuaciones dinámicas de Euler-Lagrange
- Aplicaciones adicionales de las ecuaciones
